آموزش ساخت ربات مسیریاب قسمت ششم

1395/1/28 مهدی حدادی 2109

با عرض سلام و خسته نباشید خدمت همه عزیزان.حدادی هستم با جلسه ششم آموزش ساخت ربات مسیریاب در خدمت شما دوستان هستم.اول از هرچیز بابت تاخیر این آموزش از همه عذرخواهی میکنم

این جلسه به بررسی و تعریف چند نوع سنسور می پردازیم.سنسور چیست؟
سنسور، یک نوع حسگر است و بینایی(چشم) ماشین(ربات) محسوب می شود.انواع مختلفی از سنسور ها داریم که در این قسمت به دو نوع مادون قرمز و فاصله سنج اشاره می کنیم

1-سنسور مادون قرمز:
سنسور های مادون قرمز به صورت جفت فرستنده و گیرنده می باشند و طرز کار این سنسور بدین شکل است که سنسور فرستنده طول موجی را ارسال می کند و در صورتی که سنسور گیرنده مادون قرمز این موج را دریافت کند در خروجی تغییر ولتاژی رخ می دهد.

اگر در کنترل تلوزیون دقت کرده باشید می بینید که جلوی کنترل یک لامپ مانندی موجود است که زمانی دکمه ای را بزنیم و رو به تلویزیون باشد اعمالی انجام میدهد.حال اگر با چشم نگاه کنید هیچ تغییری در ان نمی بینید اما اگر با دوربین نگاه کنید میبینید که با زدن دکمه سنسور روشن می شود.می تونید همین الان امتحان کنید.

حالا این سنسور ها به چه شکلی هستند و در ربات چگونه استفاده می شود؟

در زیر تعدادی از سنسورهای مادون قرمز را مشاهده می کنید.

آموزش ساخت ربات مسیریاب

ربات مسیریاب


معمولا سنسورهای سفید فرستنده و سنسور های مشکی گیرنده هستند اما در برخی موارد سنسور گیرنده سفید و حتی سنسور فرستنده ابی رنگ موجود است.پایه کوتاه پایه منفی و بلند مثبت می باشد.حال اگر پایه ها قطع شده باشند چگونه تشخیص دهیم؟

اگر دقت کنید در کنار پایه روی شیشه سنسوریک تختی وجود دارد که در پایه دیگر تختی نیست(برجسته است).پایه ای که سطح تخت و صاف دارد منفی و پایه دیگر مثبت می باشد

حال در برخی شرکت ها این دو سنسور را در یک پک قرار می دهند که از دقت بالایی برخوردار است که در شکل زیر می بینید.


 

آموزش ساخت ربات


 

ربات


حال چگونه کار میکند؟در ربات مسیریاب ما دارای زمینه سفید و خط مشکی و بلعکس می باشیم.زمانی که سنسور فرستنده روی سطح سفید قرار دارد طول موج هارا برگشت می دهد و در فضا پخش می کند در نتیجه طول موج بازگشتی به سنسور گیرنده برخورد می کند و افت ولتاژ رخ میدهد.پس ما می دانیم که ربات در زمینه سفید است و زمانی که خط مشکی را میبیند، سنسور فرستنده امواج را ارسال می کند اما بازگشتی به دلیل تیره بودن سطح وجود ندارد، در نتیجه سنسور گیرنده هیچ موجی دریافت نمی کند و ولتاژ ثابت مانده و پایین نمی آید.

طرز کار سنسور مادون قرمز

 طرز کار سنسور مادون قرمز


شکل بالا توضیح کامل و مختصری از طرز کار این سنسور میباشد.


 

آموزش ساخت ربات مسیریاب


 

آموزش ساخت ربات مسیریاب


2- سنسور های فاصله سنج:
در این نوع سنسور ها ما به دونوع التراسونیک و شارپ اشاره می کنیم.
سنسور های شارپ شبیه به سنسور های مادون قرمز می باشند با این تفاومت که به رنگ کاری ندارند و فاصله هارا می سنجند.در بالادو نوع سنسور شارپ را مشاهده می کنید.

سنسور های التراسونیک:
همانطور که می دانید خفاش ها از طریق امواج بینایی دارند و می توانند مسیر را تشخیص دهند.یک خفاش امواج را طولید و انتقال میدهد اگر امواج برنگشتند پس مسیر باز است اما اگر باز گشت خفاش میداند که یک مانع در روبه روی او می باشد.طرز کار سنسور التراسونیک نیز همینگونه می باشد و از خفاش برگرفته شده است.

در زیر شکل تعدادی از این سنسور را مشاهده میکنید.


 

آموزش ساخت ربات مسیریاب

آموزش ساخت ربات مسیریاب

آموزش ساخت ربات مسیریاب

نکته:تمامی سنسور های مادون قرمز و التراسونیک دارای فرستنده و گیرنده می باشند.

شکل بستن سنسور مادون قرمز فرستنده و گیرنده

شکل بستن سنسور مادون قرمز فرستنده و گیرنده

شکل بالا مدار بستن سنسور می باشد که Vcc ولتاژ مدار و GND منفی مدار می باشد و از دو مقاموت برای جلوگیری از سوختن دو سنسور استفاده شده است.

دوستان توصیه می کنم مداراتی که قرار داده می شود، قطعات آن را تهیه کنید و بر روی برد برد حتما مدار را ببندید.در رباتیک 30 در صد کار تئوری می باشد و بقیه عملی